七自由度冗余仿人臂的障碍实时回避

• 作者: 徐文立 杨耕 董春
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人技术 仿人臂 力反馈 冗余度机械臂
• 年，卷（期）: 2004,（10）
• 所属期刊栏目: 自动化
• 页码范围: 1341-1344
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2004.10.013

摘要

针对具有末端位姿约束的仿人臂,给出一种实现障碍回避的新方法.将障碍物和仿人臂假想为带电体,处在障碍物构成电场中的仿人臂将受到虚拟电场力的作用.用力学方法将该虚拟作用力分解到各关节,并以分解后虚拟力为指标实时地选择一冗余关节,对该关节构成力反馈,实现障碍的实时回避.该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,将冗余度机械臂转化为非冗余度机械臂,直接给出位置形式的逆解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董春	清华大学自动化系	2	19	2.0	2.0
2	徐文立	清华大学自动化系	104	2552	24.0	47.0
3	杨耕	清华大学自动化系	96	1925	25.0	42.0