基于模糊航向制导的AUV航迹控制方法研究

• 作者: 任洪亮 李莉 边信黔
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 模糊制导解算器 滑模控制 航迹跟踪
• 年，卷（期）: 2004,（12）
• 所属期刊栏目: 自动控制
• 页码范围: 43-45
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1041字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2004.12.016

摘要

提出了基于模糊航向制导的水下机器人间接航迹控制方法,航向制导环采用模糊算法进行最优艏向实时解算,再以此艏向作为期望航向进行航向控制;为提高系统的鲁棒性和自适应性能,航向控制环采用滑模控制器,最终实现AUV的航迹跟踪.最后,根据此方法进行了航迹跟踪试验,结果表明模糊艏向解算器的航迹控制精度要大大高于PID艏向解算器.并且设计方法易于理解,便于工程设计和应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	146	1731	21.0	30.0
2	李莉	哈尔滨工程大学自动化学院	68	610	12.0	22.0
3	任洪亮	哈尔滨工程大学动力与核能工程学院	3	31	3.0	3.0