基于冗余关节机器人的插接管道焊缝扫查系统设计

• 作者: 鄢波 颜国正
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 相贯线焊缝 焊缝检测 机器人系统
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 现代光学仪器与精密机械
• 页码范围: 420-425
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2004.04.013

摘要

针对相贯线焊缝难以检测的问题,提出了一种新型的管道插接相贯线焊缝扫查机器人系统,通过管道夹紧装置使得机器人可附着于支管上作360°圆周运动,特别是通过冗余关节的设计实现了机器人末端探测器要求的空间相贯线扫查轨迹.该系统可实现两种管道扫查方式:一种是沿不同的扫查半径做360°周向扫查;另一种方式是沿径向呈"Z"字形进行扫查.可实现支管直径为100～400 mm,被扫管道直径为600～1 000 mm范围内的相贯线焊缝扫查.系统设计分析和控制运行结果表明:扫查的周向步进精度≤0.2 mm/m,径向步进精度≤0.5 mm/m,轴向步进精度≤1 mm/mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息学院	340	4219	33.0	49.0
2	鄢波	上海交通大学电子信息学院	16	242	7.0	15.0