柔性冗余度机器人减振运动规划研究

• 作者: 贠超 高志慧
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 冗余自由度 冗余关节
• 年，卷（期）: 2004,（12）
• 页码范围: 1515-1518
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 4389字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.12.035

摘要

由于柔性冗余自由度机器人具有冗余特性,因此在保证机器人实现预定工作任务的情况下,可以通过规划机器人各关节的自运动规律,从而改善机器人的动力学性能.本文提出了一种冗余关节规划方法,该方法为全局优化方法,具有可实现性、易控制和计算量小的特点,而且可以保证机器人工作结束后各关节的自运动速度为零,从而避免由于终态自运动的存在而使原优化效果遭到破坏.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机器人研究所	127	1706	24.0	36.0
2	高志慧	北京航空航天大学机器人研究所	24	217	7.0	14.0