6-HURU并联机器人机构运动学和动力学性能指标分析

• 作者: 孔令富 张世辉 郭希娟 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 性能指标 影响系数 条件数 全域性能图谱
• 年，卷（期）: 2004,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1800-1803
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.20.005

摘要

通过改变6-HURU并联机器人机构尺寸得到了包含121个机构的机构组,综合利用每个机构在其工作空间内不同位形采样点的一阶、二阶影响系数矩阵,研究了该并联机器人机构不同尺寸下运动学和动力学性能指标,突破了以往只考虑一阶影响系数矩阵研究所产生的局限性,根据所得的全域性能图谱探讨了不同尺寸机构之间的性能差异,进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	孔令富	燕山大学信息科学与工程学院	199	1722	20.0	30.0
3	张世辉	燕山大学信息科学与工程学院	49	470	10.0	20.0
4	郭希娟	燕山大学机器人研究中心	64	537	13.0	20.0