图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究

• 作者: 张海波 徐刚 钟金明
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 图像雅可比矩阵 GRB-400工业机器人 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2004,（12）
• 所属期刊栏目: 制造业信息化
• 页码范围: 15-17
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 2520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2004.12.007

摘要

对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可应用在机器人自动避障,轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中.本文分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉饲服方法的基本原理,采用了基于图像的视觉伺服方法,直接利用图像特征来控制机器人运动,构建了自由度GRB-400工业机器人图像反馈视觉伺服系统.采用系统进行了机器人跟踪两维平面运动目标的实验,结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张海波	南京航空航天大学能源与动力工程学院	68	412	12.0	16.0
2	徐刚	深圳大学工程技术学院	54	224	9.0	11.0
3	钟金明	深圳大学工程技术学院	17	169	7.0	13.0