采摘机器人视觉伺服策略研究-基于回归数据挖掘的

• 作者: 孔令美 宋家慧
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 回归算法 数据挖掘 Canny算法 高斯滤波
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP391.41
• 字数: 2946字
• 语种: 中文

摘要

为了实现采摘机器人的准确抓取控制、路径识别和自主导航功能，提出了一种基于回归数据挖掘计算模型的机器人视觉伺服控制系统。首先利用双目相机获取果实图像，然后利用拉普拉斯变换和高斯滤波方法对图片进行平滑和增强处理，并利用Canny 算法对图像边缘进行检测和分割处理，完成图像的预处理。对图像进行目标识别，提取图像的特征，并采用回归数据挖掘方法对滤波图像进行检验，最终通过计算得到果实图像的中心位置，将中心位置利用控制器反馈给控制中心，控制中心发出指令，控制末端执行器完成果实的采摘作业。对机器人视觉伺服系统进行了测试，结果表明：利用采摘机器人视觉伺服系统可以准确地计算果实的中心位置，实测位置和计算位置的吻合程度较高，视觉伺服系统的计算的稳定性较好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔令美	广东技术师范学院天河学院信息与传媒学院	21	39	4.0	5.0
2	宋家慧	广西机电职业技术学院计算机与信息工程系	8	14	3.0	3.0