磁锚定手术机器人视觉伺服系统研究

• 作者: 付宜利 封海波 曲家迪 马腾飞
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 单孔腹腔镜手术 磁锚定 视觉伺服 基于图像 RP 型结构
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 仿生机器人、服务医疗机器人、语音识别
• 页码范围: 393-395,400
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1093

摘要

针对磁锚定手术机器人的同时具有转动关节和移动关节机械臂的运动特点，提出了一种基于图像的视觉伺服系统。首先建立了系统的成像模型，并求解出图像雅可比矩阵。然后建立了机器人的运动学模型，并求解出机器人雅可比矩阵。机器人在二维平面内运动，图像空间的维数与运动空间的维数相同，总的雅可比矩阵是非奇异的。为了简化视觉控制器的设计难度，反馈控制器采用 PI 图像控制器，同时还可克服系统的静差。最后对建立的视觉伺服系统进行 Matlab 仿真，结果验证了提出方案的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	封海波	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	10	147	5.0	10.0
3	马腾飞	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	9	2.0	3.0
4	曲家迪	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	8	2.0	2.0