利用Lyapunov指数分析机械手反馈控制中的混沌运动

• 作者: 冯春 谢进 陈永
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 混沌 Lyapunov指数 机械手 反馈控制
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 624-627
• 页数: 4页
• 分类号: TH113
• 字数: 3098字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.07.018

摘要

给出了一种适用于一般混沌系统最大Lyapunov指数计算的数值算法,并应用于Duffing方程系统、Lorenz系统和Rssler系统,验证了该方法的有效性.分析了平面两自由度机械手基于多变量比例微分反馈控制中的混沌现象,在给定的几种特定参数条件下,计算了机械手混沌模型的最大Lyapunov指数, 结果表明机械手在反馈控制下会出现混沌运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯春	西南交通大学机械工程学院	65	479	11.0	20.0
2	陈永	西南交通大学机械工程学院	59	571	13.0	19.0
3	谢进	西南交通大学机械工程学院	67	343	10.0	15.0