立体视觉实时检测柔性机器人6-DOF位姿和运动轨迹

• 作者: 段宝岩 董志强
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 大射电望远镜 双目法 双模动态跟踪 位姿
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 65-68,85
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3132字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2004.01.015

摘要

讨论了CCD在大射电望远镜50m模型动态位姿测量中的具体应用.首先,CCD摄像机连续采集包含馈源舱的图像;其次,采用双模并行处理法实现馈源舱三个目标点的动态跟踪,并根据双目法得到三个目标点的坐标.最后,通过小波技术对测量结果滤波和平滑处理,然后预估插值,获得控制时刻三个目标点的坐标,从而可确定馈源舱的位姿和运动轨迹.