移动机器人同步定位与地图构建研究进展

• 作者: 刘艳丽 张恒 樊晓平
• 来源期刊: 数据采集与处理
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 导航 定位 同步定位与地图构建
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 458-465
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 6853字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-9037.2005.04.020

摘要

同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping, SLAM)作为能使移动机器人实现全自主导航的工具近来倍受关注.本文对该领域的最新进展进行综述,特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法的分析上,同时对它们进行分类,并指出其优点和不足.本文首先建立了SLAM问题的一般模型,指出了解决SLAM问题的难点;然后详细分析了基于EKF的一些简化算法和基于其他估计思想的方法;最后,对于多机器人SLAM和主动SLAM等前沿课题进行了讨论,并指出了今后的研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊晓平	中南大学信息科学与工程学院	236	3229	28.0	45.0
2	张恒	中南大学信息科学与工程学院	35	363	11.0	18.0
3	刘艳丽	中南大学信息科学与工程学院	7	153	4.0	7.0