基于Internet的机器人实时双向遥操作

• 作者: 孙立宁 富立新 杜志江 谢小辉
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 用户数据包协议 事件驱动方法
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 页码范围: 146-150,164
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 字数: 3673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2005.01.033

摘要

基于服务质量的时延、时延振荡、带宽需求和丢包率,认为传输控制协议是一个安全的协议,而UDP(用户数据包协议)是一个相对实时的协议.因此在实际情况中,可针对不同的数据类型选择相应的协议.使用UDP协议控制数据时有包丢失问题,可采取冗余发射的方式加以克服.在基于Internet的机器人遥操作系统中有网络时延问题,影响整个系统的稳定性、透明性和实时性.使用UDP协议使系统具有了实时性的同时,不影响系统的稳定、透明和同步.使用力、图像、声音、温度等多模态反馈能够提高系统性能和安全性,但各个模态之间存在同步问题,用事件驱动的方法可解决此问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	杜志江	哈尔滨工业大学机器人研究所	118	2174	26.0	42.0
3	谢小辉	哈尔滨工业大学机器人研究所	3	83	3.0	3.0
4	富立新	哈尔滨工业大学机器人研究所	2	39	2.0	2.0