宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调

• 作者: 刘英卓 席宁 王越超
• 来源期刊: 山西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 RBF网络 鲁棒控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 数学与计算机科学
• 页码范围: 368-371
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3355字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0253-2395.2005.04.010

摘要

为宜人化双臂操作型服务机器人建立了动力学模型,该模型的特点是独立的机理建模技术结合黑箱技术共同描述出完整的模型;结合建立的模型,提出一种基于NN的自适应鲁棒控制器,并证明了其渐近稳定性.最后,在分析宜人化双臂操作型服务机器人运动特征的基础上,提出一种基于事件的在线协调的策略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘英卓	南京财经大学电子商务实验室	9	26	3.0	5.0
5	王越超		3	16	2.0	3.0
6	席宁		1	14	1.0	1.0