服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

• 作者: 孙青 宋韬 张雷刚 李宪华
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 双臂 雅可比矩阵 协调操作 操作度椭球 灵活性
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 材料与机械工程
• 页码范围: 33-38
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.190507

摘要

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋韬	上海大学机电工程与自动化学院	11	36	3.0	6.0
2	李宪华	安徽理工大学机械工程学院	57	324	10.0	16.0
3	孙青	安徽理工大学机械工程学院	5	4	1.0	1.0
4	张雷刚	上海大学机电工程与自动化学院	3	3	1.0	1.0