机械手Pick-and-Place运动规划

• 作者: 王敏 陈国良 黄心汉
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 拾放操作 摆线轨迹 避障
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 25-30
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 4413字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2005.05.006

摘要

针对机械手拾放操作(Pick-and-Place Operations,P&PO)的避障及平滑轨迹要求,提出了一种摆线形式的机械手关节空间的运动轨迹规划方法.该方法只需要求解初始点和结束点的逆运动学方程,能够满足位置、速度、加速度的约束条件,可以在笛卡儿空间产生平滑的运动轨迹.利用一种简单有效的算法寻找到了一个位于初始点与结束点之间的第三点,修正后的摆线运动轨迹能够使机械手末端执行器通过该点以避开障碍.将该运动规划方法用于三自由度微操作机械手的P&PO作业中,试验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王敏	华中科技大学控制科学与工程系	297	3374	28.0	48.0
2	黄心汉	华中科技大学控制科学与工程系	151	2823	27.0	48.0
3	陈国良	华中科技大学控制科学与工程系	6	92	5.0	6.0