基于Java 3D的自重构机器人的仿真与控制

• 作者: 吴秋轩 曹广益 费燕琼
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构机器人 多智能体 仿真 运动规划
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 电工电信、自动化与计算机
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2907字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6871.2005.03.009

摘要

针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,结合Aagent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重构模块的翻转、平移运动和元模块的构成及运动形式进行了描述,搭建了分布式多智能体的控制结构;结合模块的空间矢量进行路径规划,利用Java 3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹广益	上海交通大学自动化系	222	2707	25.0	42.0
2	吴秋轩	上海交通大学自动化系	19	131	7.0	10.0
3	费燕琼	上海交通大学机器人所	86	692	13.0	22.0