空间机械臂姿态运动规划的粒子群方法

• 作者: 孙鹏伟 戈新生
• 来源期刊: 北京机械工业学院学报（综合版）
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 运动规划 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: V411.0|TP241
• 字数: 2860字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2005.03.005

摘要

空间自由漂浮的航天器系统在忽略外力矩的作用时,系统因对总质心的角动量矩守恒而成为非完整系统.基于这样的特性,讨论了带双臂航天器姿态运动的控制问题.利用粒子群算法确定最优控制输入信号,得到了系统非完整运动的优化轨迹.通过数值仿真,表明该算法解决空间机械臂非完整运动规划问题是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京机械工业学院基础部	58	583	12.0	22.0
2	孙鹏伟	北京机械工业学院机械工程系	4	46	3.0	4.0