机器人碰撞问题中的微分对策方法

• 作者: 侯春望 李树荣
• 来源期刊: 石油大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 碰撞问题 微分对策 数值模拟
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 信息技术、管理工程与基础科学
• 页码范围: 135-138
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2842字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-5870.2005.05.031

摘要

研究了两个机器人在受控状态下的碰撞问题.建立了碰撞问题的数学模型,将碰撞问题转化为追逃微分对策问题,用微分对策的方法推导出追逃双方机器人为了达到各自目的所应采取的最优控制策略,并且给出了数值模拟算法.研究表明,追逃双方机器人的控制作用使得彼此的加速度方向一致时,双方都取得最优控制策略,同时也证明了微分对策方法在处理碰撞问题时的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树荣	中国石油大学信息与控制工程学院	32	246	9.0	14.0
2	侯春望	中国石油大学信息与控制工程学院	1	9	1.0	1.0