基于新人工势场函数的机器人动态避障规划

• 作者: 李双艳 樊晓平 陈特放
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 人工势场法 动态避障 机器人
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 703-707
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.05.006

摘要

人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法,但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时,在目标点会产生抖动问题.本文在分析抖动产生原因的基础上,增加一个指数项到引力场函数中,从而消除了奇异值点,避免了抖动现象.然后将一敏感度参数引入斥力场函数,以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小.通过对敏感度的调节,还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时,机器人无法到达目标点的缺陷.最后给出新势场法的仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊晓平		4	105	3.0	4.0
2	李双艳		1	91	1.0	1.0
3	陈特放		1	91	1.0	1.0