一种通过模糊自调整应用于机械手广义力/位置控制的稳定系统研究

• 作者: 王洪瑞 王立玲 王霞 肖金壮
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 模糊控制系统 隶属函数 力/位置控制
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 控制理论研究
• 页码范围: 3-6
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.4
• 字数: 1802字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9227.2005.03.002

摘要

提出一种基于模糊自调整的机械手控制结构,并针对机械手与外界环境接触时产生的作用力,定义了一种广义力,它是机械手执行机构输出力与机械手末端受到外界力的合力.那么,就可以用类似于机械手位置控制的方法达到力/位置控制目的,通过模糊自调整方法实现.在机械手受到的外力是有界限的前提下,考虑机械手非线性、耦合和多变量的动态特征,证明了整个闭环系统是全局稳定的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪瑞	河北大学电子信息工程学院	108	633	12.0	19.0
2	肖金壮	河北大学电子信息工程学院	36	127	8.0	9.0
3	王霞	河北大学电子信息工程学院	42	62	3.0	6.0
4	王立玲	河北大学电子信息工程学院	23	49	4.0	6.0