关节型冗余度机器人的运动规划

• 作者: 张国忠 李景春 蒋玉杰
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 方位角 可行域 运动规划
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 47-48
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 912字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2005.03.019

摘要

机器人机构的运动规划是进行机器人智能化设计的重要基础.文章针对关节型冗余度机器人的运动特点,以机器人运动学的理论作为基础,建立了关节型冗余度类机器人机构的运动学模型,并根据机器人机构的尺寸和边界约束条件,分析和确定了机器人各关节点的运动可行区域,运用复合形方法优化筛选出合乎需求的关节点的坐标位置,从而为关节型冗余度机器人的运动学逆解算提供了一种行之有效的优化设计方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国忠		105	1035	17.0	25.0
2	李景春		16	114	7.0	10.0
6	蒋玉杰		10	68	5.0	8.0