平面并联机构的鲁棒轨迹跟踪控制

• 作者: 吴军 唐晓强 李铁民
• 来源期刊: 清华大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学 鲁棒轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 642-646
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 3334字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2005.05.017

摘要

为提高并联机构运动精度,以2自由度平面并联机构为模型,研究了提高并联机构轨迹跟踪精度的方法.在机构运动学分析的基础上,应用Lagrange乘子法建立并联机构的动力学模型.利用非线性系统的线性反馈理论,考虑动力学建模的模型误差和外界干扰等不确定因素,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制策略.该控制方法能够保证系统稳定,同时对外界干扰具有抑制作用.仿真表明,鲁棒轨迹跟踪控制可以显著减小跟踪误差,加快误差收敛速度.这种控制策略同样适用于其他类型的并联机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐晓强	清华大学精密仪器与机械学系	35	439	12.0	20.0
2	李铁民	清华大学精密仪器与机械学系	45	1157	19.0	33.0
3	吴军	清华大学精密仪器与机械学系	20	192	8.0	13.0