基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划

• 作者: 刘鲁源 宋锐 李彩虹 李贻斌 王睿
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 混沌控制 不确定环境 路径规划 移动机器人
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 68-71,106
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-3961.2005.03.017

摘要

针对多目标不确定环境下移动机器人路径规划算法复杂的问题,提出了一种新的规划算法--混沌控制算法.该算法利用混沌控制原理,根据检测到的目标位置信息,分别采用线性和非线性方法构造目标函数,然后通过牛顿定理,进行路径规划,求出规划节点.最后对算法进行了模拟仿真.仿真结果表明,构造的目标函数在每个目标点周围形成了收敛区域,机器人移向哪一个目标点,由它的初始状态所在的吸引域决定,不必再施加其它控制.这样减少了规划的计算量,提高了路径规划的速度和精度,为以后研究包含多障碍物的不确定环境下的路径规划奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王睿	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	43	354	12.0	17.0
2	刘鲁源	天津大学电气与自动化工程学院	87	1443	22.0	33.0
3	李贻斌		10	215	7.0	10.0
5	李彩虹		52	271	8.0	14.0
11	宋锐		2	7	1.0	2.0