移动机器人数学模型的近似线性化

• 作者: 姜勇 孙茂相 董再励
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 近似线性化 平衡流形 状态反馈镇定 李括号 完整约束 移动机器人
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 200-204
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3239字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2005.02.020

摘要

针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法,并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人(WMR)的镇定问题.仿真分析表明,此方法不仅能够实现系统的镇定,而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响,同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程,具有良好的控制效果和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董再励	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	73	1005	17.0	29.0
2	孙茂相	沈阳工业大学信息科学与工程学院	21	470	11.0	21.0
3	姜勇	沈阳工业大学信息科学与工程学院	3	16	2.0	3.0