深海集矿机器人的自修正专家模糊控制

• 作者: 王随平 陈峰 韩晓英
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 哲学
• 关键词: 深海底 机器人 自修正 专家模糊控制
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 1059-1063
• 页数: 5页
• 分类号: B160
• 字数: 2006字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2005.06.027

摘要

深海底自行走履带集矿机器人作业过程, 受作业环境和集矿机器人自身的影响, 具有未知性、随机性、非线性等特性. 针对该复杂控制过程, 采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案, 控制深海履带机器人行走. 该方案参考履带车辆转向运动学方程, 结合深海集矿机器人工况参数和作业环境, 将履带车辆人工操作经验整合为专家规则, 构成专家系统, 实现机器车绝对速度和方位角的闭环控制;采用具自调整功能的模糊算法, 对深海底履带集矿机器人的左、右履带速度进行控制. 仿真结果验证了该方案的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王随平	中南大学信息科学与工程学院	91	293	9.0	13.0
2	陈峰	中南大学信息科学与工程学院	54	483	14.0	20.0
3	韩晓英	广州大学实验中心	17	86	5.0	9.0