移动机器人动力学建模及运动控制仿真

• 作者: 冯玉伯 曹作良 朱向彬
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 动力学 建模 PD-PID控制
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1781字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2005.01.015

摘要

智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力,而系统的耦合性又降低了系统的可控性,这增加了机器人精确导航的难度.本文介绍了机器人系统的动力学模型,并通过PD-PID控制器进行了信号仿真.证明了该模型的合理性和PD-PID控制器对降低移动机器人紧急动作的本体惯性因素影响的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹作良	天津理工大学机械工程学院	64	724	12.0	25.0
2	朱向彬	天津理工大学机械工程学院	4	36	2.0	4.0
3	冯玉伯	天津理工大学机械工程学院	4	36	2.0	4.0