基于模糊PD控制的微操作机械手真空微夹研究

• 作者: 王敏 陈国良 黄心汉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 微装配 真空系统 模糊控制
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3367字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2005.02.013

摘要

由于重力和粘附力的变化,宏观工具不再适用于对微粒的操作.采用真空方式对微粒进行操作是一种较为理想的策略.设计了一种用于微粒(直径100～300 μm)装配的真空微夹工具.设计了微夹的一种以ADuc812为底层控制器和以PC机为顶层控制器的两级控制结构.对微粒的粘附力影响和受力情况进行了分析,推导了微夹不同作业阶段的工作压力条件.考虑空气的可压缩性、气动元件的非线性和微夹的压力损失,为提高微夹的拾取和释放微粒的能力,设计了基于模糊PD的压力控制器.Matlab仿真试验结果表明该控制器的有效性.微夹具有性能稳定可靠、结构紧凑的优点,能较好地适用于面向亚毫米级微粒的装配作业.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王敏	华中科技大学控制科学与工程系	297	3374	28.0	48.0
2	黄心汉	华中科技大学控制科学与工程系	151	2823	27.0	48.0
3	陈国良	华中科技大学控制科学与工程系	6	92	5.0	6.0