柔性机器人的边界点反馈控制

• 作者: 杨学锋 王玉华
• 来源期刊: 沈阳航空工业学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 柔性臂系统 边界点反馈 控制机器人
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与通信工程
• 页码范围: 47-48,94
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1248.2005.01.014

摘要

针对机器人柔性臂边界点的反馈控制问题,假设传感器和驱动被安置在机器人柔性臂的两个端点,着重考虑传感器和驱动的并置控制.通过在机器人柔性臂臂的末端加力和力矩控制,得到了改进的系统以及二阶发展方程和闭环系统方程.在定义了能量内积后,得出了柔性臂系统的总能量函数E(t),并且证明了柔性臂系统的总能量函数E(t)是时间t沿闭环系统的古典解的非增函数;闭环系统对Y(0)∈(~H)有惟一mild解,对(Λ)Y(0)∈D(A 有惟一古典解;柔性臂系统的总能量函数E(t)沿闭环系统的古典解渐近衰减到零,即闭环系统具有全局渐近稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨学锋		6	11	1.0	3.0
2	王玉华		14	18	2.0	4.0