GPS在移动机器人导航定位系统中的应用

• 作者: 廖凤英 杨子俊 韦庆
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 全球定位系统 移动机器人 卡尔曼滤波 动态模型
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 发展与研究
• 页码范围: 5-7,73
• 页数: 4页
• 分类号: TP15
• 字数: 2892字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1627-9730.2005.06.002

摘要

为了获得移动机器人定位数据的真实性,减少各种随机误差对定位精度的影响,通过运动载体当前统计模型,取位置作为观测量建立移动机器人动态定位模型,同时针对传统卡尔曼滤波的不足进行了分析,提出自适应卡尔曼滤波算法,该算法始终保持噪声模型接近于真实模型,从而较好地解决了GPS动态定位中状态噪声与观测噪声建模不准确和时变问题,在此基础上,通过模拟噪声和轨迹曲线,进行了仿真,结果显示效果显著.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦庆	国防科技大学机电工程与自动化学院	25	503	11.0	22.0
2	杨子俊	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	24	1.0	1.0
3	廖凤英	中原工学院机械系	1	24	1.0	1.0