基于时间栅格法和免疫算法的机器人动态路径规

• 作者: 吴耿锋 樊建 胡小明
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 时间栅格法 免疫算法 机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 5052字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-757X.2005.02.004

摘要

本文提出了一种机器人动态路径规划方法,该方法首先采用时间栅格法来标识动态障碍物,建立机器人的环境信息,然后使用免疫算法实现在动态环境下机器人的全局和局部路径规划,达到避障和避碰的目的.文中定义了免疫算法的多因素适应度函数由碰撞系数、距离、转角和安全系数决定.实验表明所提方法可以提出的高路径规划的效率,满足机器人实时导航要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴耿锋		96	1482	18.0	35.0
2	胡小明		2	37	2.0	2.0
3	樊建		7	66	4.0	7.0