并联机构动力学建模和控制方法分析

• 作者: 王石刚 罗磊 莫锦秋 蔡建国
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学建模 控制策略
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 75-78
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 4503字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2005.01.017

摘要

并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件.根据并联机构特点分析了4种动力学建模方法,即牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和微分几何原理.分类阐述了并联机构的不同运动控制策略,其中包括基于运动学模型的控制、基于动力学模型的控制、基于性能的控制和冗余驱动控制.认为完备的动力学建模、动态参数辨识、自适应控制以及多目标优化控制等理论和技术是并联机构控制研究中需要解决的关键性问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王石刚	上海交通大学机械与动力工程学院	122	1350	19.0	31.0
2	蔡建国	上海交通大学机械与动力工程学院	50	1119	21.0	32.0
3	莫锦秋	上海交通大学机械与动力工程学院	52	314	10.0	16.0
4	罗磊	上海交通大学机械与动力工程学院	26	311	6.0	17.0