传感器微分运动引起的机器人运动误差及其在线补偿

• 作者: 刘正士 孔凡让 干方建 王建平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 多维力传感器 微分运动 误差 补偿
• 年，卷（期）: 2005,（23）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2069-2071
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.23.001

摘要

分析了多维力传感器在载荷作用下发生弹性变形从而引起机器人系统运动误差的问题;研究了这种运动误差的形成及传递特点,给出了带有误差的机器人运动方程,定义了误差矩阵和误差补偿矩阵;结合PUMA562机器人给出了一个计算实例,结果表明,该误差的等级有时在毫米级范围内,这对机器人的精确控制是不能忽略的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔凡让		133	1100	17.0	25.0
2	刘正士		134	2057	22.0	39.0
3	王建平		69	1069	13.0	31.0
4	干方建		34	256	10.0	14.0