移动机器人模糊PID运动控制技术研究

• 作者: 张铭钧 徐建安 邓云伟
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 模糊PID 参数分配器 运动控制
• 年，卷（期）: 2006,（z1）
• 所属期刊栏目: 神经网络在自动控制领域应用
• 页码范围: 115-119
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2555字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.z1.025

摘要

针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足,将模糊推理与常规PID控制相结合,设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统,给出了参数自整定规律,给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法.在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究.结果表明,该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快,线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善,同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	徐建安	哈尔滨工程大学机电工程学院	24	232	9.0	14.0
3	邓云伟	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	17	1.0	1.0