基于模糊神经网络的移动机器人沿墙导航控制

• 作者: 郭华
• 来源期刊: 自动化与信息工程
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊神经网络 移动机器人 沿墙导航控制 声纳
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 11-13,43
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 2092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2605.2008.04.004

摘要

移动机器人沿墙导航控制包含了追踪和避障两种情况,是移动机器人研究中的常见问题.它是指机器人在一定方向上沿墙运动,或者更一般意义上的沿着物体轮廓运动,并与墙保持一定距离.移动机器人利用声纳采集机器人与墙体的距离和角度信息,通过模糊神经网络将输入数据进行融合,从而判断移动机器人的位姿信息,输出左右轮速度控制其动作.实验证明此方法可以有效地保证移动机器人在安全距离内沿墙体运动.对比采用模糊神经网络前后的实验,采用后的移动机器人沿墙导航控制轨迹优于采用前,均方误差大大减小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭华	西安交通大学城市学院	54	272	9.0	14.0