轮式移动机器人路径跟踪的模糊自整定PID控制

• 作者: 何炎权 刘少军 金燕 韩庆珏
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 航向跟踪 路径跟踪 模糊自整定PID控制
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.2
• 字数: 2434字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2006.01.009

摘要

本文建立了二自由度轮式移动机器人路径跟踪的动力学模型,并设计了自整定模糊PID控制器.利用模糊推理的方法,对PID控制器的参数进行自动整定.仿真实验用常规增量式PID控制和自整定模糊PID控制算法结合进行航向跟踪.结果表明该算法与常规PID算法相比,系统误差减少了20%左右,响应时间减小到原来的0.4,有效地改善了控制器的动态性能,同时表现出了较好的自适应能力.路径跟踪仿真结果表明,轮式移动机器人能够迅速向目标路径靠拢,并能平稳地跟踪规划路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘少军	中南大学机电工程学院	162	1458	18.0	28.0
2	金燕	中南大学机电工程学院	22	155	7.0	11.0
3	韩庆珏	中南大学机电工程学院	3	25	3.0	3.0
4	何炎权	中南大学机电工程学院	2	48	2.0	2.0