基于模糊PID的移动机器人控制系统的设计

• 作者: 周立丽 张志伟 李丹丹 王秀清 韩伟
• 来源期刊: 内蒙古民族大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 模糊PID 运动控制 模糊推理
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 156-159
• 分类号: TP242
• 字数: 2059字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0185.2011.02.008

摘要

利用牛顿-欧拉的方法建立了轮式移动机器人的动力学模型,为保证模型的精确性考虑了电机的动力学特性.针对传统的PID控制方法对数学模型要求较高的缺点引入了一种模糊PID控制策略.文中详细的给出了控制算法实现步骤,即模糊化,模糊规则的制定,模糊推理,解模糊.最后介绍了系统的软硬件构架.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王秀清	内蒙古民族大学物理与电子信息学院	22	37	3.0	4.0
2	韩伟	内蒙古民族大学物理与电子信息学院	17	80	6.0	8.0
3	周立丽	内蒙古民族大学物理与电子信息学院	12	27	4.0	4.0
5	李丹丹	内蒙古民族大学物理与电子信息学院	12	16	3.0	3.0
6	张志伟	内蒙古民族大学物理与电子信息学院	14	32	4.0	5.0