轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制

• 作者: 刘继岩 岳宏 李充宁 王仲民
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 线性二次型调节器 最优控制 自适应遗传算法
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 21-23
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.01.008

摘要

深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型.应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统.然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该理论中加权矩阵Q与R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行了优化.实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪,同时满足了实时性要求.实验结果证明了该方法的正确性与实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳宏	河北工业大学机器人及自动化研究所	48	1019	18.0	31.0
3	李充宁	天津工程师范学院机械工程系	21	162	8.0	12.0
4	王仲民	河北工业大学机器人及自动化研究所	25	457	10.0	21.0
8	刘继岩	天津工程师范学院机械工程系	10	342	8.0	10.0