多关节凿岩机器人工作空间的数值解法

• 作者: 周友行
• 来源期刊: 凿岩机械气动工具
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩机器人 工作空间 数值解法 机器人运动学
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 微机应用与仿真
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2987字
• 语种: 中文

摘要

根据凿岩机器人工作情况,在求解多关节凿岩机器人的工作空间时,分析当前各种机器人工作空间求解方法,提出采用数值法,利用伪随机数产生尽可能多的凿岩机器人关节变量的组合,通过机器人正向运动学方程即可求解得到机器人末端点的集合,从而有效地得到凿岩机器人的可达工作空间,为凿岩机器人定位提供理论与应用基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周友行	湘潭大学机械工程学院	59	319	10.0	15.0