深海自行式集矿机的定位与综合导航

• 作者: 彭高明 杨放琼 谭青
• 来源期刊: 中山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 深海采矿 自适应扩展卡尔曼滤波 定位与综合导航 信息融合
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 页码范围: 39-42
• 页数: 4页
• 分类号: TD857
• 字数: 2296字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0529-6579.2006.03.010

摘要

应用模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法,研究了深海采矿集矿机的定位导航问题.建立了履带式集矿机的状态空间模型,根据长基线定位系统的延时建立了系统的测量方程,提出了基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波的算法.仿真结果表明:集矿机位置X,Y 的新息系列均在±σ的范围内变化,采用该自适应控制算法对Q、R加权的方法所进行的卡尔曼滤波是稳定的、最优的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭青	中南大学机电工程学院	106	804	15.0	25.0
2	杨放琼	中南大学机电工程学院	43	133	6.0	9.0
3	彭高明	中南大学机电工程学院	25	114	6.0	10.0