基于多普勒和光纤陀螺水下机器人导航系统研究

• 作者: 俞建成 张艾群 王晓辉 苏立娟
• 来源期刊: 船海工程
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 DVL 光纤陀螺 导航
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 相关技术研究
• 页码范围: 105-108
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2764字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1671-7953.2006.02.031

摘要

对基于DVL和FOG的导航方法进行研究,设计了导航方法的无缆水下机器人导航系统,分析导航系统的主要误差源,采用扩展Kalman滤波算法辨识传感器的安装偏差,通过湖试数据验证了该算法的稳定性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所	30	613	14.0	24.0
2	俞建成	中国科学院沈阳自动化研究所	47	809	15.0	27.0
6	王晓辉	中国科学院沈阳自动化研究所	70	810	13.0	26.0
7	苏立娟	东北大学机械工程与自动化学院	2	78	2.0	2.0