机器海豚的机构设计与运动控制

• 作者: 喻俊志 王龙 胡永辉 范瑞峰 谢广明 霍继延
• 来源期刊: 北京大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生 游泳机器人 机器海豚 推进模型 运动控制
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 294-301
• 页数: 8页
• 分类号: TP2
• 字数: 8297字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0479-8023.2006.03.002

摘要

研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统.根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型.机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动:刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶.用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动.在此基础上,开发研制了机器海豚样机.实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王龙	北京大学工学院智能仿生机器实验室	105	788	15.0	25.0
2	谢广明	北京大学工学院智能仿生机器实验室	62	518	11.0	20.0
3	范瑞峰	北京大学工学院智能仿生机器实验室	2	33	2.0	2.0
4	喻俊志	北京大学工学院智能仿生机器实验室	1	30	1.0	1.0
5	胡永辉	北京大学工学院智能仿生机器实验室	1	30	1.0	1.0
6	霍继延	北京大学工学院智能仿生机器实验室	1	30	1.0	1.0