基于双目视觉的机器人局部路径规划

• 作者: 曾娟 蔡诗韵 马少华
• 来源期刊: 沈阳建筑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 自主移动机器人 视觉系统 避碰
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 508-511
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-2021.2006.03.037

摘要

目的提出移动机器人利用双目视觉在不确定的环境中实现自主避障和导航的一种新方法.方法以视觉信息为决策依据,利用神经网络对障碍物的屏幕坐标和实际相对坐标进行非线性映射,在避障过程中只考虑障碍物相对于机器人的运动及可能的碰撞方式,无需考虑机器人和障碍物的运动速度和运动方向.结果映射点偏离屏幕中心误差越大,障碍物距离机器人越远,确定避碰策略越困难;而当障碍物距离机器人较近时确定避碰策略较容易.该方法计算量少,运算时间短,提高了机器人的实时性.结论仿真试验表明此种方法能有效避开障碍物顺利到达目标点,并减少了计算规模,提高了实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马少华	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	34	108	6.0	9.0
2	蔡诗韵	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	1	6	1.0	1.0
3	曾娟	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	1	6	1.0	1.0