基于时序分析的四足机器人对称步态变换

• 作者: 余联庆 吴昌林 马世平
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 步态变换 时序分析 对称步态
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 页码范围: 32-34
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2006.09.010

摘要

提出了一种四足机器人一般步态的时序分析方法.该方法使用8个参数描述一般步态:步态周期、前双腿落地之间的滞后时间、后双腿落地之间的滞后时间、同侧双腿之间的滞后时间以及各条腿的负荷系数.运用该方法分析了常用对称步态,经过归一化处理后得到了一个跨步周期中各腿着地和抬起的时间序列.证明了匀速情况下具有等负荷系数的两种对称步态之间只需要一个步态周期就能够完成步态变换,从而得到变换步态中各腿着地和抬起的时间序列.计算实例表明了该方法适用于分析对称步态变换.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴昌林	华中科技大学机械科学与工程学院	75	784	16.0	24.0
2	余联庆	华中科技大学机械科学与工程学院	6	58	5.0	6.0
3	马世平	浙江师范大学高等职业技术学院	21	327	8.0	18.0