四足机器人对称步态变换研究与实现

• 作者: 余联庆 吴昌林 陶卫军 马世平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 时间顺序分析 步态变换 对称步态 实验 四足机器人
• 年，卷（期）: 2007,（23）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2797-2800
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1861字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.23.007

摘要

提出了一种四足机器人步态的时序分析方法,该方法使用8个参数来描述一般步态,得到了常用对称步态一个跨步周期中各腿着地和抬起的时间序列.匀速情况下具有相同负荷系数和不同步距的两种行走步态之间只需一个变换步态,用实例说明了变换步态中各腿着地和抬起的时间序列.制作了一个具有12个关节的小型四足机器人,并介绍了其控制系统的构成.按照时间序列来驱动其行走,结果表明该方法适用于四足机器人对称步态变换分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴昌林		75	784	16.0	24.0
2	陶卫军		45	338	11.0	15.0
3	余联庆		6	58	5.0	6.0
5	马世平		21	327	8.0	18.0