多臂协调面向操作对象的运动与力学分析

• 作者: 贾培发 陈国栋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人学 多机械臂协调 动力学 任务描述 运动和力控制
• 年，卷（期）: 2006,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1236-1240
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 3647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2006.12.006

摘要

针对多个机械臂协作搬运一个刚性物体的情况,研究了系统的运动和力学建模问题,为多臂协作控制奠定基础.首先,从多臂协作搬运的力负载分析开始,提出基于无挤压伪逆实现力分解,使外力和内部应力产生项完全分离,由此定义了面向操作对象的外力/内力以及对偶的外运动/内运动,并考虑被操作对象运动受限的一般情况,提出了一组描述协调任务的广义运动和力向量,在此基础上,综合考虑各机械臂以及被操作对象的运动和力学方程,建立了多臂紧密协作情况下系统的运动学、静力学和动力学模型.该模型与单臂机器人的笛卡儿空间动力学方程具有一致的表达形式,对研究多臂协调的运动和力控制颇有意义.