基于MATLAB的并联机器人ISMVSC轨迹跟踪控制研究

• 作者: 牛雪梅 高国琴
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 积分滑模变结构 轨迹跟踪 趋近率 仿真 MATLAB
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 制造技术与装备
• 页码范围: 10-12,21
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2915字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2006.09.004

摘要

主要介绍了积分滑模变结构控制(ISMVSC)在并联机器人控制系统中的应用.在传统变结构理论的基础上,提出一种以趋近率设计的ISMVSC模型跟踪控制策略,并将此理论应用于两自由度并联机器人轨迹跟踪控制系统.基于MATLAB/SIMULINK进行动态仿真,仿真结果表明:ISMVSC控制策略对外部干扰及参数变化具有较强的鲁棒性,其良好的跟踪性能可实现并联机器人的高精度控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛雪梅	江苏大学电气信息工程学院	11	197	6.0	11.0
2	高国琴	江苏大学电气信息工程学院	94	673	12.0	21.0