基于虚拟现实技术的遥操作机器人的鲁棒性控制策略

• 作者: 陈俊杰 黄惟一
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 虚拟现实技术 控制算法 时延 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 823-829
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5378字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2006.05.031

摘要

为了克服遥操作机器人系统通讯时延,并保证系统稳定性和透明性,在定义了最佳碰撞收敛速度并阐述了其确定方法的基础上,从更适用性意义出发,设计并研究了一套基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统控制结构和控制算法,阐述了其系统的实现手段,使系统对几何建模误差和动力学建模误差均具有较强的鲁棒性.实验结果显示了其方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄惟一	东南大学仪器科学与工程系	122	1447	21.0	30.0
2	陈俊杰	东南大学仪器科学与工程系	52	653	15.0	23.0