适于大规模自主移动机器人的体系结构

• 作者: 刘淑华 孙铁利 田彦涛
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 大规模自主移动机器人 群体结构 混合结构
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 618-623
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3209字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2006.06.010

摘要

为解决机器人数目多时控制机器人计算量大的问题,提出一种适于大规模自主移动机器人系统的体系结构,包括系统的群体结构和系统内单个机器人的体系结构.群体结构采用有别于传统意义的混合结构,其中的递阶部分仅为任务层服务,控制信息量较少;运动层的协调由机器人自主实现.因此,该群体结构适于大量自主移动机器人组成的系统.在确定了群体结构的基础上,又提出了系统内单个机器人的体系结构,单机器人采用分层的混合结构,结合了反应式和慎思式结构的优点.整个控制结构较好地实现了机器人的运动自主性和任务合作性的有效结合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
2	孙铁利	东北师范大学计算机科学系	42	479	8.0	21.0
3	刘淑华	东北师范大学计算机科学系	19	166	8.0	12.0