基于分层式强化学习的移动机器人导航控制

• 作者: 卓睿 周光明 陈宗海 陈春林
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 分层式强化学习 栅格-拓扑地图 移动机器人 导航控制
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 70-75
• 页数: 6页
• 分类号: TP24|TP18
• 字数: 5039字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2006.01.014

摘要

针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法.利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化.实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周光明	中国科学技术大学自动化系	43	327	10.0	16.0
2	陈宗海	中国科学技术大学自动化系	151	2270	25.0	40.0
3	卓睿	中国科学技术大学自动化系	4	105	4.0	4.0
4	陈春林	中国科学技术大学自动化系	7	118	4.0	7.0