挖掘机器人轨迹的模糊CMAC神经网络控制

• 作者: 戴群亮 王家廞 贾培发
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机器人 模糊CMAC神经网络 轨迹控制
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 377-380
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2006.04.010

摘要

在对挖掘机器人工作装置动力学分析的基础上,为克服多变量、强耦合及负载扰动对轨迹控制系统的影响,提出了模糊CMAC神经网络与常规控制相结合的控制方法,使神经网络逼近挖掘机器人工作装置逆动力学模型,很好地解决了轨迹控制的问题.利用MATLAB进行仿真研究,结果表明该控制方法具有较高的控制精度和鲁棒性,满足挖掘机器人轨迹控制的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾培发	清华大学计算机科学与技术系	38	746	15.0	26.0
2	王家廞	清华大学计算机科学与技术系	20	316	10.0	17.0
3	戴群亮	清华大学计算机科学与技术系	2	19	2.0	2.0